Um 1100 Erbauung der Burg durch Eberhard den Älteren von Helfenstein.

Um 1150 Die „ursprüngliche Familie“ von Helfenstein stirbt im Mannesstamme aus. Eine Enkelin des erstgenannten Eberhard heiratet Ludwig von Spitzenberg, worauf sich dieser auch von Helfenstein nennt.

1287 Belagerung der Burg durch König Rudolf von Habsburg.

Ab 1300 gräfliche Residenz der Helfensteiner; nachgewiesen sind ein Verwaltungsbeamter (Vogt), ein Hofbeamter, ein Hofkaplan (seit 1355) und eine kleine Besatzung.

1356 Teilung der helfensteinischen Herrschaft.

1382 Helfenstein fällt als Pfand an die Reichsstadt Ulm.

1396 Endgültiger Verkauf der Burg Helfenstein, Geislingen und andere Besitzungen an die Reichsstadt Ulm. Danach Ausbau der Burg zur Festung.

1514 Während der Bauernunruhen wird die Burgbesatzung auf 460 Bewaffnete verstärkt.

April 1552 Einnahme der Burg durch die Truppen des Markgrafen Albrecht Alkibiades von Brandenburg-Kulmbach.

4. bis 10. August 1552 Belagerung, Einnahme und Zerstörung durch die Truppen der Reichsstadt Ulm unter Konrad von Bemmelberg.

15. September 1552 Der Ulmer Rat beschließt, Helfenstein abzutragen.

Ab 19.September 1552 Abbruch der Burganlage.

1760 Beseitigung der noch verbleibenden Mauerreste.

1875 Erstellung eines Pavillons auf dem eingeebneten Gelände durch den Verschönerungsverein Geislingen.

1922 Grabungs- und Aufbauarbeiten.

1932 „Wiederherstellung von Mauerteilen“ unter Leitung von Georg Burkhardt.

(Quelle: Günter Schmitt - Burgenführer Schwäbische Alb, Band 1 - Nordost-Alb. Biberach, 1988.)