Anfang 13. Jhdt.

Die Kernanlage der Burg Kaub wird von den Herren von Falkenstein erbaut. Gleichzeitig geben sie dem Ort Kaub eine feste Ummauerung.

1277

Philipp II. von Falkenstein-Münzenberg verkauft Kaub mit der Burg und dem Zollrecht an den rheinischen Pfalzgrafen Ludwig II. Seit dieser Zeit gehört der Ort Kaub zur rheinischen Pfalzgrafschaft.

1326/27

Kaiser Ludwig der Bayer errichtet auf einer Rheininsel vor Kaub einen fünfeckigen Zollturm.

1338-42

Der Turm wird mit einer sechseitigen Ringmauer mit Wehrgang umgeben.
Erste Erwähnung (1339) des Namens "Pfalzgrafenstein." Die Endung "Stein" heißt gleich "Fels", was auf die hervorgehobene erhöhte Lage der Burg hinweist. Trotz vieler Jahre Krieg und wechselnder Besetzungen der anliegenden Stadt Kaub wird die Burg weder zerstört oder beschädigt.

17.-18. Jhdt.

Der Bau wird nochmals verstärkt, Geschützstellungen.

1803.

Die Burg wird Besitz des Herzogtums Nassau.

1866

Die Burg gelangt schließlich in den Besitz des Königtums Preußens.

1876

Preussen hebt den Zollbetrieb auf und führt damit das Ende der Zollstation herbei.

1946

Die heute genannte "Pfalz im Rhein" gelangt in den Besitz des Landes Rheinland-Pfalz und untersteht der Verwaltung der staatlichen Schlösser beim Landesamt für Denkmalpflege Rheinland-Pfalz.
Bis in die 60er Jahre wird die Pfalz am Rhein als Signalstation der Rheinschiffahrt genutzt.

1970-74

Die nie zerstörte Burg muss grundlegend saniert werden.