Anfang des 12.Jh. Bau der Oberburg durch die Gf. v. Ziegenhain als Vögte der Abtei Fulda zum Schutz der dortigen Besitzungen des Klosters.

1233 erstmalig urkundlich als fuldisches Lehen der Ziegenhainer erwähnt.

1273 wurde die Burg zusammen mit den Burggemünden von Hessen zerstört, weil Gf. Gottfried v. Ziegenhain in dem Kampf auf der Seite des Erzb. stand.

1437 übertrug Gf. Johann v. Ziegenhain die Grafschaft an Ldgf. Ludwig I. v. Hessen. Dadurch fiel Staufenberg nach seinem Tod 1450 an Hessen, welches ab 1450 Amtmänner auf der Burg einsetzte. In dieser Zeit erfolgte ein Umbau und eine Verstärkung der Burg.

Im 30jährigen Krieg (hessischen Krieg) wurde die Burg zerstört und nicht wieder aufgebaut.

bis 1846 wurde die Oberburg zur Steingewinnung genutzt.

1487 wurde unterhalb eine neues Burghaus gebaut, welches 1507-17 erweitert wurde.

Im 17.Jh. wechselten merhfach die Besitzer

Im 19.Jh. war das Burghaus eine Ruine.

1858 kauften die Prinzen Ludwig und Heinrich v. Hessen-Darmstadt die Anlage und ließen die Unterburg schlossartig restaurieren.

Später viel die Burg an den hessichen Staat. Bis vor kurzen befand sich ein Hotel mit Gastwirtschaft in der Unterburg und steht heute zum Verkauf.