Burg Zuzenhausen wurde wahrscheinlich um 1250 über dem Dorf errichtet.

In der ersten Urkunde von 1286 erscheint Heinrich von Herboltsheim (Herbolzheim) als vom Bistum Speyer Belehnter.

Schon Ende des 13. Jahrhunderts wurde die Anlage an den Grafen Eberhard von Katzenelnbogen verkauft.

Nachdem im 14. Jahrhundert Orts- und Burgherren häufig gewechselt hatten, gelang es den verschiedenen Linien der Familie von Venningen innerhalb kurzer Zeit den größten Teil Zuzenhausens in seinen Besitz zu bringen und

1504 heißt es in einem Kurpfälzer Kopialbuch lapidar: „Zuzenhausen ist der Venninger“.

Nach mehreren Aus- und Umbauten stellte die Burg Mitte des 16. Jahrhunderts einen schön gelegenen und ausreichenden Sitz der Venninger Linie dar.

Im Dreißigjährigen Krieg wurde die Anlage von den Bayern, die Ruine im Pfälzischen Erbfolgekrieg von den Franzosen zerstört. Die Einwohner Zuzenhausens erhielten nach Beendigung dieses Krieges die Erlaubnis, die Steine der Mantelmauer für den Wiederaufbau ihrer Häuser zu verwenden.

Bis Anfang des 18. Jahrhunderts wurde die Burg als Steinbruch genutzt.